无线传感网外文翻译

无线传感网外文翻译3篇(无线传感网络英文)

　　下面是范文网小编整理的无线传感网外文翻译3篇(无线传感网络英文)，供大家品鉴。

无线传感网外文翻译1

　　Central South University

　　无线传感器网络 实验报告

　　学院:

　　班级: 学号: 姓名:

　　时间: 指导老师：

　　第一章 基础实验

　　了解环境

实验目的

　　安装 IAR 开发环境。CC2530 工程文件创建及配置。源代码创建，编译及下载。 实验设备及工具

　　硬件：ZX2530A 型底板及 CC2530 节点板一块，USB 接口仿真器，PC 机

　　软件：PC 机操作系统 WinXP，IAR 集成开发环境，TI 公司的烧写软件。

实验内容

　　1、安装 IAR 集成开发环境

　　IAR 集成开发环境安装文件所在光盘目录：物联网光盘工具CD-EW8051-7601

　　2、ZIBGEE 硬件连接

　　安装完 IAR 和 Smartrf Flash Programmer 之后，按照图所示方式连接各种硬件，将仿真器的 20 芯 JTAG 口连接到 ZX2530A 型 CC2530 节点板上，USB 连接到 PC 机上，RS-232 串口线一端连接 ZX2530A 型 CC2530 节点板，另一端连接 PC 机串口。

　　3、创建并配置 CC2530 的工程文件 IAR 是一个强大的嵌入式开发平台，支持非常多种类的芯片。IAR 中的每一个 Project，都可以拥有自己的配置，具体包括 Device 类型、堆/栈、Linker、Debugger 等。（1）新建 Workspace 和 Project 首先新建文件夹 ledtest。打开 IAR，选择主菜单 File-> New-> Workspace 建立新的工作区域。

　　选择 Project-> Create New Project-> Empty Project，点击 OK，把此工程文件保存到文件夹 ledtest 中，命名为：（如下图）。

（2）配置 Ledtest 工程

　　选择菜单 Project->Options...打开如下工程配置对话框

　　选择项 General Options，配置 Target 如下 Device：CC2530；

（3）Stack/Heap 设置：XDATA stack size：0x1FF

（4）Debugger 设置：

　　Driver：Texas Instruments（本实验为真机调试，所以选择 TI；若其他程序要使用 IAR仿真器，可选 Simulator）

　　至此，针对本实验的 IAR 配置基本结束.4、编写程序代码并添加至工程

　　选择菜单 File->New->File 创建一个文件，选择 File->Save 保存为 将 加入到 ledtest 工程，将实验代码输入

　　然后选择 Project->Rebuild All 编译工程

　　编译好后，选择 Project->Download and debug 下载并调试程序 下载完后，如果不想调试程序，可点工具栏上的按钮终止调试。

　　到此，程序已经下载到了 cc2530 芯片的 flash 内，按下 ZX2530A 上的复位按钮可看到程序的运行效果。

　　LED 实验 实验目的

　　通过 I/O 控制小灯闪烁的过程。

　　在 ZX2530A 型 CC2530 节点板上运行自己的程序。 实验设备及工具

　　硬件：ZX2530A 型底板及 CC2530 节点板一块，USB 接口仿真器，PC 机

　　软件：PC 机操作系统 WinXP，IAR 集成开发环境。 实验结果

　　1.正确连接下载线和 ZX2530A 型 CC2530 节点板，打开 ZX2530A 型 CC2530 节点板电源。

　　2.在文件夹“基础实验2 LED”下打开工程 led,编译工程，并下载到 CC2530 节点板。3.观察 LED 的闪烁情况。

　　4.修改延时函数，可以改变 LED 小灯的闪烁间隔时间。

　　5.重新编译，并下载程序到 CC2530 节点板，观察 LED 的闪烁情况。

　　答：增加延时就会发现小灯闪烁的频率降低了。

　　串口实验 实验目的

　　本次实验将会学习如果使用串口实现与 PC 机的通讯。（实验中需要 PC 机与开发板之间使用RS232 交叉串口连接线）。

　　能正确配置 CC2530 的串口。 实验设备及工具

　　硬件：ZX2530A 型底板及 CC2530 节点板一块，USB 接口仿真器，PC 机，交叉串口线一根。

　　软件：PC 机操作系统 WinXP，IAR 集成开发环境、串口调试助手。 实验结果

　　CC2530 能与上位机通过串口正常通信

　　1.正确连接下载线和 ZX2530A 型 CC2530 节点板，用串口线正确连接上位机和 ZX2530A 型板，使能通过串口交换数据。

　　2.在文件夹“基础实验5 uart”下打开工程 uart,编译工程，并下载到 CC2530 节点板。

　　3.通过上位机上的串口调试助手，发送数据到 cc2530，然后检查 cc2530 回送给上位机的数据。

实验总结

　　通过这次实验，让我对无线传感器网络有了进一步的了解。在无线的世界，感觉一切都是那么神奇，二一切又是那么理所当然，记得小时候常常想，那些无线好神秘，画面，声音等怎么可以从一方到达另一方而可以完全不接触。虽然今天做的实验都是很小很简单的，比起显示中那些绚丽的感觉没什么值得赞扬的，但对于我来说，这个更有魅力，那些绚丽的我是以仰望的视角来对待，而这次我能深入它的原理去真正接触它，以平视来看待它。

　　第二章 射频实验

　　点对点射频通信实验 1 实验目的

　　在 ZX2530A 型 CC2530 节点板上运行相应实验程序。熟悉通过射频通信的基本方法。练习使用状态机实现收发功能。2 实验内容

　　接收节点上电后进行初始化，然后通过指令 ISRXON 开启射频接收器，等待接收数据，直到正确接收到数据为止，通过串口打印输出。发送节点上电后和接收节点进行相同的初始化，然后将要发送的数据输出到 TXFIFO 中，再调用指令 ISTXONCCA 通过射频前端发送数据。3 实验设备及工具

　　硬件：ZX2530A 型 CC2530 节点板 2 块、USB 接口的仿真器，PC 机 Pentium100 以上。

　　软件：PC 机操作系统 WinXP、IAR 集成开发环境、串口监控程序。4 实验原理

　　发送节点通过串口接收用户的输入数据然后通过射频模块发送到指定的接收节点，接收节点通过射频模块收到数据后，通过串口发送到 pc 在串口调试助手中显示出来。如果发送节点发送的数据目的地址与接收节点的地址不匹配，接收节点将接收不到数据。以下为发送节点程序流程图：

　　以下为接收节点流程图： 实验步骤

　　1.打开光盘“无线射频实验2.点对点通信”双击 打开本实验工程文件。2.打开 文件下面对一些定义进行介绍 RF_CHANNEL 此宏定义了无线射频通信时使用的信道，在多个小组同时进行实验是建议每组选择不同时信道。但同一组实验中两个节点需要保证在同一信道，才能正确通信。

　　PAN_ID 个域网 ID 标示，用来表示不同在网络，在同一实验中，接收和发送节点需要配置为相同的值，否则两个节点将不能正常通信。SEND_ADDR 发送节点的地址 RECV_ADDR 接收节点的地址

　　NODE_TYPE 节点类型：0 接收节点，1：发送节点，在进行实验时一个节点定义为发送节点用来发送数据，一个定义为接收节点用来接收数据。

　　3.修改 NODE_TYPE 的值为 0，并编译下载到节点板。此节以下称为接收节点。

　　4.修改 NODE_TYPE 的值为 1，并编译下载到另外一个节点板。此节点板以下称为发送节点。

　　5．将接收节点的串口与 pc 的串口相连，并在 pc 端打开串口调试助手，配置波特率为 。

　　6.先将接收节点上电，然后将发送节点上电。7.从串口调试助手观察接收节点收到的数据。

　　8．修改发送数据的内容，然后编译并下载程序到发送节点，然后从串口调试助手观察收到的数据。9.修改接收节点的地址，然后重新编译并下载程序到接收节点，然后从发送节点发送数据观察接收节点能否正确接收数据。6 实验数据分析及结论

　　发送节点将数据发送出去后，接收节点接收到数据，并通过串口调试助手打印输出。发送数据的最大长度为 125（加上发送的据长度和校验，实际发送的数据长度为 128 字节）。7 实验心得

　　这次实验在原来的短距离无线通信中有所涉猎，所以应该这个对于我们来说还是很简单的，所以很快就做完实验了，就和几个同学好好研究了一下它的原理和一些它的展望，感觉这个学科以后有很大的发展前途，作为一个物联网的学生，对无线射频技术应该得很了解，指望它吃饭呢。这次实验也很简单，但是还是可以解除它的最底层的东西可以更加激发我们的兴趣。第三章 ZStack组网实验

　　多点自组织组网实验 1 实验目的

　　理解 zigbee 协议及相关知识。

　　在 ZX2530A 型 CC2530 节点板上实现自组织的组网。在 ZStack 协议栈中实现单播通信。2 实验内容

　　先启动协调器节点，协调器节点上电后进行组网操作，再启动路由节点和终端节点，路由节点和终端节点上电后进行入网操作，成功入网后周期的将自己的短地址，父节点的短地址，自己的节点 ID 封装成数据包发送给协调器节点，协调器节点接收到数据包后通过串口传给 PC，从 PC 上的串口监控程序查看组网情况。发送数据格式为(16 进制): FF 源节点(16bit)父节点(16bit)节点编号 ID(8bit)例如 FF 4B 00 00 00 01，表示 01 号节点的网络地址为 004B，发送数据到父节点，其网络地址为 00 00(协调器)。3 实验设备及工具

　　硬件：DZ2530 型 CC2530 节点板、USB 接口的仿真器，PC 机 Pentium100 以上。

　　软件：PC 机操作系统 WinXP、IAR 集成开发环境、ZTOOL 程序。4 实验原理

　　程序执行的流程图如图 5-4 所示，在进行一系列的初始化操作后程序就进入事件轮询状态。

　　对于终端节点，若没有事件发生且定义了编译选项 POWER_SAVING，则节点进入休眠状态。

　　协调器是 Zigbee 三种设备中最重要的一种。它负责网络的建立，包括信道选择，确定唯一的PAN 地址并把信息向网络中广播，为加入网络的路由器和终端设备分配地址，维护路由表等。Z-Stack 中打开编译选项 ZDO_COORDINATOR，也就是在 IAR 开发环境中选择协调器，然后编译出的文件就能启动协调器。具体工作流程是：操作系统初始化函数 osal_start_system 调用ZDAppInit 初 始 化 函 数，ZDAppInit 调 用 ZDOInitDevice 函 数，ZDOInitDevice 调 用

　　ZDApp_NetworkInit 函数，在此函数中设置 ZDO_NETWORK_INIT 事件，在 ZDApp_event_loop 任务中对其进行处理。由 第 一 步 先 调 用 ZDO_StartDevice 启动网络中的设备，再调用NLME_NetworkFormationRequest 函数进行组网，这一部分涉及网络层细节，无法看到源代 码，在库中处理。ZDO_NetworkFormationConfirmCB 和 nwk_Status 函数有申请结果的处理。如果成功则 ZDO_NetworkFormationConfirmCB 先执行，不成功则 nwk_Status 先执行。接着，在ZDO_NetworkFormationConfirmCB 函数中会设置 ZDO_NETWORK_START 事件。由于第三步，ZDApp_event_loop 任务中会处理 ZDO_NETWORK_START 事件，调用 ZDApp_NetworkStartEvt 函数，此函数会返回申请的结果。如果不成功能量阈值会按ENERGY_SCAN_INCREMENT 增加，并将App_event_loop 任务中的事件 ID 置为 ZDO_NETWORK_INIT 然后跳回第二步执行；如果成功则设置 ZDO_STATE_CHANGE_EVT 事件让 ZDApp_event_loop 任务处理。对 于 终 端 或 路 由 节 点，调 用 ZDO_StartDevice 后 将 调 用 函 数 NLME_NetworkDiscoveryRequest 进行信道扫描启动发现网络的过程，这一部分涉及网络层 细节，无法看到源代码，在库中处理，NLME_NetworkDiscoveryRequest函数执行的结果将会返回到函数ZDO_NetworkDiscoveryConfirmCB 中，该 函 数 将 会 返 回 选 择 的 网 络，并 设 置 事 件ZDO_NWK_DISC_CNF，在 ZDApp_ProcessOSALMsg 中对该事件进行处理，调用 NLME_JoinRequest加入指定的网络，若加入失败，则重新初始化网络，若加入成功则调用 ZDApp_ProcessNetworkJoin函数设置 ZDO_STATE_CHANGE_EVT，在对该事件的处理过程 中将调用ZDO_UpdateNwkStatus函数，此函数会向用户自定义任务发送事件 ZDO_STATE_CHANGE。本实验在 Zstack 的事例代码 simpleApp 修改而来。首先介绍任务初始化的概念，由于自定义任务需要确定对应的端点和簇等信息，并且将这些信息在 AF 层中注册，所以每个任务都要初始化然后才会进入 OSAL 系统循环。在 Z-Stack 流程图中，上层的初始 化集中在 OSAL 初始化（osal_init_system）函数中。包括了存储空间、定时器、电源管理和 各任务初始化。其中用户任务初始化的流程如下：

　　用户任务初始化流程图

　　任务 ID（taskID）的分配是 OSAL 要求的，为后续调用事件函数、定时器函数提供了参数。网络状态在启动的时候需要指定，之后才能触发 ZDO_STATE_CHANGE 事件，确定设备的类型。目的地址分配包括寻址方式，端点号和地址的指定，本实验中数据的发送使用单播方式。之后设置应 用 对 象 的 属 性，这 是 非 常 关 键 的。由 于 涉 及 很 多 参 数，Z-Stack 专 门 设 计 SimpleDescriptionFormat_t 这一结构来方便设置，其中的成员如下： EndPoint，该节点应用的端点，值在 1-240 之间，用来接收数据。AppProfId，该域是确定这个端点支持的应用 profile 标识符，从 Zigbee 联盟获取具体的 标识符。AppNumInClusters，指示这个端点所支持的输入簇的数目。pAppInClusterList，指向输入簇标识符列表的指针。AppNumOutClusters，指示这个端点所支持的输出簇的数目。pAppOutClusterList，指向输出簇标识符列表的指针。

　　本实验 profile 标识符采用默认设置，输入输出簇设置为相同 MY_PROFILE_ID，设 置完成后，调用 afRegister 函数将应用信息在 AF 层中注册，使设备知晓该应用的存在，初 始化完毕。一旦初始化完成，在进入 OSAL 轮询后 zb_HandleOsalEvent 一有事件被触发，就会得到及时的处理。事件号是一个以宏定义描述的数字。系统事件（SYS_EVENT_MSG）是强制的，其中包括了几个子事件的处理。ZDO_CB_MSG 事件是处理 ZDO 的响应，KEY_CHANGE 事件 处理按键（针对 TI 官方的开发板），AF_DATA_CONFIRM_CMD 则是作为发送一个数据包 后的确认，AF_INCOMING_MSG_CMD是接收到一个数据包会产生的事件，协调器在收到 该事件后调用函数 p2p_test_MessageMSGCB，将接收到的数据通过 HalUARTWrite 向串口 打印输出。ZDO_STATE_CHANGE 和网络状态的改变相关在此事件中若为终端或路由节点 则发送用户自定义的数据帧：FF 源节点短地址(16bit，调用 NLME_GetShortAddr()获得)、父节点短地址(16bit，调用 NLME_GetCoordShortAddr())、节点编号 ID(8bit，为长地址的最低字节，调用 NLME_GetExtAddr()获得，在启动节点前应先用 RFProgrammer 将非 0XFFFFFFFFFFFFFFFF 的长地址写到 CC2530 芯片存放长地址的寄存器中)，协调器不做任何处理，只是等待数据的到来。终端和路由节点在用户自定义的事件 MY_REPORT_EVT中 发 送 数 据 并 启 动 定 时 器 来 触 发 下 一 次 的 MY_REPORT_EVT 事件，实现周期性的发送数据（发送数据的周期由宏定义 REPORT_DELAY 确定）。5 实验步骤

　　1.打开工程文件夹协议栈实验2.多点自组网ProjectszstackSamplesSimpleAppCC2530DB下的工程文件 。2.选择工程

　　编译，生成协调器代码，并下载到 ZX2530A 开发板。此节点为协调器节点。3.选择工程

　　编译，生成终端节点代码，并下载到 ZX2530 开发板。此节点为终端节点。4.选择工程

　　编译，生成路由器节点代码，并下载到 ZX2530 开发板，此节点为路由器节点。5.用串口线将协调器节点与 pc 连接起来，在 pc 端打开 ZTOOL 程序。(ZTOOL 程序在 zstack 安装后自动安装)6.开启 ZX2530A 型 CC2530 节点板电源。7.在 ZTOOL 程序中观察组网结果。6 实验数据分析及结论

　　由接收数据的 DebugString 可以看出图中有两个节点加入了网了，其中一个节点的 DEVID 是21，网络地址：4f07，父节点地址是 0 即协调器。另外一个节点的 DEVID 是 11，网络地址：A6F7，父节点地址是 4f07 即上一节点。实验中可以试着改变不同节点的位置，然后通过 ZTOOL 看看组网结果有什么不同。7 实验心得

　　这次实验感觉比原来的更有趣，可以在手机上看到无线连接的组网，所以和同学们很有兴趣，虽然只有几个分支，但是几个的通信还是可以清晰可见的。同时也让我们看到了大型android手机的模样，以前都是看成品，这次看的是半成品，感觉很有意思。在组网的过程中，遇到了一些问题，刚开始不知道如何解决，就问同学和老师，有的是线的问题，由于实验器材本身的问题，导致一些松动之类的，但最后实验总算是顺利的完成了。在这感谢帮助我的同学和老师。第四章 传感器网络综合实验

　　Zigbee 节点控制程序设计 协调器节点工程

　　SimpleCoordinator 即协调器工程，如下图

　　协调器的应用功能代码实现文件是 在工程文件夹 App 目录下具体实现可参考源码。按下键盘上的 F7 即个编译协调器工程，编译好之后可将代码下载到协调器节点板。 人体红外传感器节点工程

　　SimpleInfrared 即人体红外传感器工程，如下图

　　人体红外传感器节点应用控制代码可参考工程目录 App 下 超声波距离传感器节点工程 SimpleDistanceSensor 即超声波距离传感器工程，如下图

　　超声波距离传感器节点实现代码可参考工程目录 App 下

。超声波测距驱动代码请参考 文件。

湿度传感器节点工程

　　SimpleHumiditySensor 即湿度传感器节点工程，如下图

　　湿度传感器应用控制代码可参考工程目录 App 下 文件，其湿度的测量驱动可参考温湿度传感器驱动 文件

　　平台控制操作 启动程序

　　1）安装好程序后，打开 android 应用程序面板，找到图标 点击进入程序。

　　2）直接点击登录按钮，进入到系统主界面。第一次进入是系统会自动连接到 zigbee 网关然后去搜索 zigbee 网络，默认的 zigbee 网关地址为本机 IP 地址，即 。

　　3）如果你的 zigbee 网关地址不是本机，则需要修改默认网关地址。通过按下系统‘菜单’按键，会出现如下菜单，选择‘设置’菜单，可以设置默认的 zigbee 网关。如下图：

　　4）设置好网关后，下次启动程序就不用再次设置了。 搜索网络

　　如果 zigbee 网关设置好，通过菜单选择‘搜索网络’就可以搜索 zigbee 网络了，正常情况下至少会有一个协调器节点，如果程序提示搜索不到网络，请检查你的网络连接和协调器是否正确连接。如果 zigbee 网络上还有其它节点，可以在网络 TOP 图上一起显示出来。如下，是一个zigbee 网络 TOP 图：

　　图中共有 7 个节点，其中最上面那个是协调器节点，其它为传感器节点，其中地址为 的灯光设备带有路由功能，属路由器节点，它下面有两个子节点，分别为人体传感器和温度传感器。 传感器节点操作

　　通过搜索到的 zigbee 网络 TOP 图，可以了解整个 zigbee 网络的节点分布情况。通过点击屏幕上相应节点的图标可以进入相关节点的控制和监控操作。

　　下图为温度传感器的监控界面：

　　其它界面读者可以自行实验，并且去了解。

　　实验心得

　　四次实验完成了，虽然不能说自己学到了很多吧，至少对这里面的一些操作有了一定的了解，本科生本来就是为了让我们扩充视角，知道更多的东西。无线传感网络真的感觉很神奇，也很有发展前景，这些高尖端的技术，现在存在一些瓶颈，如果能够突破，对物联天下这个目标将前进了一大步，如果能够把传感器节点造的更节能，更低廉，更小巧，将会实现全球各个地方的实时数据采集，就可以得到更多的信息，为以后生产生活带来巨大的改变。在收集的数据肯定是海量的，将需要其他学科的支撑，一起结合起来，实现真的物物相联。

无线传感网外文翻译2

　　机器人和机器人传感器 介绍

　　工业机器人以及它的运行是本文的主题。工业机器人是应用于制造环境下 以提高生产率的一种工具。它可用于承担常规的、冗长乏味的装配线工作, 或执 行那些对工人也许有危害的工作。例如, 在第一代工业机器人中, 曾有一台被用 于更换核电厂的核燃料棒。从事这项工作的工人可能会暴露在有害量的放射线 下。工业机器人也能够在装配线上操作——安装小型元件, 例如将电子元件安装 在线路板上。为此, 工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。通过 编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、为残疾者服务以及在我们社会的众多应用中 发挥作用。

　　机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及 /或夹爪移动到某个预定位 置的一台机器。当机器人到达该位置,它将执行某个任务。该任务可能是焊接、密封、机械装载、机械卸载,或许多装配工作。除了编程以及打开和关闭系统之 外,一般情况下,均不需要人们的参与就能完成这类工作。

　　机器人专业术语

　　机器人是一台可再编程的多功能机械手,它可通过可编程运动移动零件、物料、工具或特殊装置以执行某种不同任务。由这项定义可导致下面段落中被阐 述的其他定义,它们为机器人系统提供了完整的写照。

　　预编程位置是机器人为了完成工作必须遵循和通过的途径。在这些位置 的某点,机器人会停下来并执行某种操作,例如装配零件,喷漆或焊接。这些预 编程位置被存储在机器人的记忆装置中供以后继续操作时使用。此外, 当工作的 要求发生变化时, 不仅其他编程数据而且这些预编程位置均可作修改。因此, 正 由于这种编程的特点, 一台工业机器人与一台可存储数据、以及可回忆及编辑的 计算机十分相似。

　　机械手是机器人的手臂, 它允许机器人俯仰、伸缩和转动。这种动作是由 机械手的轴所提供的, 机械手的轴又称为机器人的自由度。一台机器人可以具有 3至 16根轴。在本人的后面部分,自由度这个术语总与一台机器人轴的数目相

　　关联。

　　工具及夹爪并非属于机器人系统的本身, 它们是装在机器人手臂端部的附 件。有了与机器人手臂端部相连接的这些附件,机器人就可以提起零件、点焊、喷漆、弧焊、钻孔、去毛刺,还可以根据所提要求指向各种类型的任务。

　　机器人系统还可以控制操作机器人的工作单元。机器人工作单元是一种总 体环境, 在该环境下机器人必须执行赋予它的任务。该单元可包容控制器、机器 人的机械手、工作台、安全装置,或输送机。机器人开展工作所需要的所有设备 均被包括在这个工作单元中。此外, 来自外界装置的信号能够与机器人进行交流, 这样就可以告诉机器人什么时候它该装配零件、捡起零件或将零件卸到输送机。基本部件

　　机器人系统具有 3个基本部件:机械手、控制器及动力源。在某些机器人 系统中可以看到第 4个部件,端部执行件,有关这些部件将在下面小节描述。机械手

　　机械手承担机器人系统的体力工作,它由两部分组成:机械部分及被连接 的附属物。机械手还有一个与附属物相连的底座。

　　机械手的底座通常被固定在工作领域的地面。有时, 底座也可以移动。在 该情况下, 底座被安装到导轨上, 这样该机械手就可以从一处移动到另一处。例 如,一台机器人可以为几台机床工作,为每台机床装载和卸载。

　　正如前面所述,附属物从机器人的底座伸出。该附属物是机器人的手臂。它既可以是一个直线型的可动臂,也可以是一个铰接臂。铰接臂也称关节臂。机器人机械手的附属物可为机械手提供各种运动轴。这些轴与固定底座相 连接, 而该底座又被紧固到机架上。这个机架能确保该机械手被维持在某个位置 上。

　　在手臂的端部连接着一个手腕。该手腕由附加轴及手腕法兰组成, 有了该 手腕法兰,机器人用户就可以根据不同的工作在手腕上安装不同的工具。

　　机械手的轴允许机械手在一定区域内执行工作。如前所述, 该区域被称为 机器人的工作单元, 它的尺度与机械手的尺寸相对应。当机器人的物理尺寸增大

　　时,工作单元的尺寸必然也随之增加。

　　机械手的运动由驱动器, 或驱动系统所控制。驱动器或驱动系统允许各根 轴在工作单元内运动, 驱动系统可利用电力的、液压的或气压动力。驱动系统发 出的能量由各种机械驱动装置转换成机械动力。这些驱动装置通过机械联动机构 接合在一起。这些联动机构依次驱动机器人的不同轴。机械联动机构由链轮机构, 齿轮机构及滚珠丝杠所组成。

　　控制器

　　机器人系统的控制器是运行的心脏。控制器存储着为以后回忆所用的预编 程信息,控制着外围设备,它还与厂内计算机进行交流以使生产不断更新。控制器用于控制机器人机械手运动以及工作单元中的外围部件。工作人员 可以利用手递示教盒将机械手的动作编程进入控制器。这种信息可被存储在控制 器的记忆装置中以便以后回忆使用。控制器存储着机器人系统的所有程序数据。它可以存储几种不同的程序,并且它们中任一程序均可被编辑。

　　也可要求控制器与工作单元中外围设备进行交流。例如, 控制器具有一根 输入线, 该输入线可识别某项机械加工什么时候完成。当该机械循环完成时, 输 入线被接通,它会吩咐控制器让机械手到位以便机械手能夹起以加工完的零件。接着, 该机械手再捡起一根新的零件并将它安放到机床上, 然后, 控制器向该机 床发出信号让它开始运转。

　　控制器可由机械操纵的磁鼓构成, 这些鼓按工作发生的先后次序操作。这 类控制器用于非常简单的机器人系统。在大多数机器人系统中见到的控制器是很 复杂的装置, 它们体现了现代化的电子科学。换言之, 它们由微信息处理器操纵。这些

　　微信息处理器不是 8位、16位就是 32位的信息处理器。这种功能使控制器 的运行具有非常好的柔性。

　　控制器可通过通讯线路发出电子信号, 发出能与机械手各轴线进行沟通的 电信号, 机器人机械手与控制器之间这种双向交流可使系统的位置及运行维持在 不断修正及更新得状态下,控制器还可以控制安装在机器人手腕端部的任意工 具。

　　控制器还有与工厂中不同计算机开展交流的任务, 这个通讯网络可使机器 人成为计算机辅助制造(CAM 系统的一部分。

　　根据上述基本定义, 机器人是一台可再编程序的多功能机械手。所以, 控 制器必须包含某种形式的记忆存储器, 以微信息处理器为基础的系统常与固态记 忆装置连同运行。这些记忆装置可以是磁泡、随机存取记忆装置、软塑料磁盘或 磁带。每种记忆存储装置均可存储编程信息以便以后回忆使用。

　　动力源

　　动力源是向控制器及机械手供给动力得装置,有两类动力供给机器人系 统。一类动力是供控制器运行的交流点动力, 另一类被用于驱动机械手各轴。例 如, 若机器人的机械手由液压或气压装置控制, 则控制信号被发送到这些装置才 能使机器人运动。

　　每个机器人系统均需要动力来驱动机械手,这种动力既可由液压动力源、气压动力源, 也可以由电力动力源提供, 这些动力源是机器人工作单元总的部件 及设备中的一部分。

　　当液压动力源与及机器人机械手底座相连接, 液压源产生液压流体, 这些 流体输送到机械手各控制元件,于是,使轴绕机器人底座旋转。

　　压力空气被输送到机械手, 使轴沿轨道作直线运动, 也可将这种气动源连 接到钻床, 它可为钻头的旋转提供动力。一般情况下, 可从工厂得供给站获取气 动源并做调整,然后将它输入机器人机械手的轴。

　　电动机可以是交流式的, 也可以是直流式的。控制器发出的脉冲信号被发 送到机械手得电机。这些脉冲为电机提供必要的指令信息以使机械手在机器人底 座上旋转。

　　用于机械手轴的三种动力系统任一种均需要使用反馈监督系统, 这种系统 会不断地将每个轴位置数据反馈给控制器。

　　每种机器人系统不仅需要动力来开动机械手的轴, 还需要动力来驱动控制 器,这种动力可由制造环境的动力源提供。

　　端部执行件

　　在大部分机器人应用的场合见到的端部执行件均是机械手手腕法兰相连 接的一个装置, 端部执行件可应用于生产领域中许多不同场合, 例如, 它可用于 捡起零件, 用于焊接, 或用于喷漆, 端部执行件为机器人系统提供了机器人运行 时必须的柔性。

　　通常所设计得端部执行件可满足机器人用户的需要。这些部件可由机器人 制造商或机器人系统的物主制造。

　　端部执行件事机器人系统中唯一可将一种工作变成另一种工作的部件, 例 如, 即日起可与喷水割机相连, 它在汽车生产线上被用于切割板边。也可要求机 器人将零件安放到磁盘中, 在这简单的过程中, 改变了机器人端部执行件, 该机 器人就可以用于其它应用场合, 端部执行件得变更以及机器人的再编程序可使该 系统具有很高的柔性。

　　机器人传感器

　　尽管机器人有巨大的能力,但很多时候却比不过没有经过一点训练的工 人。例如, 工人们能够发现零件掉在地上或发现进料机上没有零件, 但没有了传 感器, 机器人就得不到这些信息, 及时使用最尖端的传感器, 机器人也比不上一 个经验丰富的

　　工人, 因此, 一个好的机器人系统的设计需要使用许多传感器与机 器人控制器相接,使其尽可能接近操作工人得感知能力。

　　机器人技术最经常使用的传感器分为接触式的与非接触式的。接触式传感 器可以进一步分为触觉传感器、力和扭矩传感器。触觉或接触传感器可以测出受 动器端与其他物体间的实际接触, 微型开关就是一个简单的触觉传感器, 当机器 人得受动气端与其他物体接触时, 传感器是机器人停止工作, 避免物体间的碰撞, 告诉机器人已到达目标;或者在检测时用来测量物体尺寸。力和扭矩传感器位于 机器人得抓手与手腕的最后一个关节之间, 或者放在机械手得承载部件上, 测量 反力与力矩。力和扭矩传感器有压电传感器和装在柔性部件上的应变仪等。非接触传感器包括接近传感器、视觉传感器、声敏元件及范围探测器等。接近传感器和标示传感器附近的物体。例如, 可以用涡流传感器精确地保持与钢 板之间的固定的距离。最简单的机器人接近传感器包括一个发光二极管发射机和

　　一个光敏二极管接收器, 接收反射面移近时的反射光线, 这种传感器的主要缺点 是移近物对光线的反射率会影响接收信号。其他得接近传感器使用的是与电容和 电感相关的原理。

　　视觉传感系统十分复杂, 基于电视摄像或激光扫描的工作原理。摄像信号 经过硬件预处理, 以 30帧至 60帧每秒的速度输入计算机。计算机分析数据并提 取所需的信息,例如,物体是否存在以及物体的特征、位置、操作方向,或者检 测元件的组装及产品是否完成。

　　声敏元件用来感应并解释声波, 从基本的声波探测到人们连续讲话的逐字 识别, 各种声敏元件的复杂程序不等, 除了人机语音交流外, 机器人还可以使用 声敏元件控制弧焊, 听到碰撞或倒塌的声音时阻止机器人的运动, 预测将要发生 的机械破损及检测物体内部缺陷。

　　还有一种非接触系统使用投影仪和成像设备获取物体的表面形状信息或 距离信息。

　　传感器有静态探测与闭环探测两种使用方法。当机器人系统的探测和操作 动作交替进行时, 通常就要使用传感器, 也就是说探测时机器人不操作, 操作时 与传感器无关, 这种方法被称为静态探测, 使用这种方法, 视觉传感器先寻找被 捕捉物体的位置与方向,然后机器人径直朝那个地点移动。

　　相反, 闭式探测的机器人在操作运动中, 始终受传感器的控制, 多数视觉传感器 都采用闭环模式, 它们随时监测机器人的实际位置与理想位置间的偏差, 并驱动 机器人修正这一偏差。在闭环探测中,即使物体在运动,例如在传送带上,机器 人也能抓住它并把它送到预定位置。

　　Robots and robot sensor Introduction Industrial robot and its operation is the subject of this robots are used in manufacturing environment as a tool to increase can be used to undertake routine, tedious assembly line work, or the implementation of those workers may be hazardous example, in the first generation of industrial robots, there were a nuclear power plant is for the replacement of fuel engaged in this work may be exposed to harmful amounts of radiation in the robots can operate in the assembly line-to install small-scale components, such as electronic components mounted on circuit this end, workers from the tedious task of this routine operation robot can be programmed to remove the bomb detonators for the disabled in our community services and play a role in many arm can be seen as the end of the implementation of tools, sensors, and / or jaws to move to a predetermined position of a the robot reaches the position, it will perform a task may be welded, sealed, mechanical loading, mechanical unloading, or many assembly addition to programming, and open

　　and close the system, the general, not require the participation of people will be able to complete such Glossary Robot is a reprogrammable multifunctional manipulator that can be programmable motion moving parts, materials, tools or special devices to perform a different the following paragraphs of this definition may lead to other definitions were described, which provides a complete system for the robot is pre-programmed robot must follow in order to complete the work and the way point in these locations, the robot will stop and perform some operations, such as assembling parts, painting or pre-programmed robot position is stored in the memory device to continue operation for later addition, when job requirements change, the only other programming data and these can be modified pre-programmed , precisely because of the characteristics of this program, an industrial robot and one can store data, and can recall and edit the computer is very is a robot arm, which allows the robot pitch, stretching and action is provided by the robot axis, mechanical axis, also known as robot hand of robot can have 3-16 my later, the term degrees of freedom and a total number of robot axes and not within the robot gripper itself, which is mounted on the robot arm end the end of the robot arm connected to these attachments, the robot can lift parts, spot welding, painting, welding, drilling, deburring, the request can also point to various types of system can also control the operation of the robot's work work cell is a general environment in the environment, the robot must perform the tasks entrusted to unit can accommodate the controller, the robot manipulator, working platforms, safety devices, or to carry out all the equipment needed for the work are included in this unit of addition, the signal from the external device to communicate with the robot, so that you can tell the robot when it is part of the assembly, pick up the parts or the parts to the unloading components Robotic system has three basic components: the robot, controller and power some robot system can be seen in the first four components, end of the implementation of parts, these parts will be described in the following Robot bear robot system manual work, which consists of two parts: the mechanical parts and is connected to is also a robot appendage connected to the base of the robot work area is usually fixed in the , the base can be that case, the base is installed to the rail so that the robot can move from one place to example, a robot can work for a few machine tools, loading and unloading for each mentioned earlier, the appendage extending from the base of the attachment is a robot can be a linear movable arm, it can be a hinged arm, also known as articulated manipulator can provide a variety of sports-axis shaft is connected with the fixed base, which base has been tightened to the rack can ensure that the robot is in a position to of the arm connected to a axis of the wrist and wrist flange by additional components, with the flange of the wrist, the robot according to the different users can work in different tools installed on the allows the robot manipulator in a certain area mentioned earlier, the region known as the robot work unit, and its scale and size of the corresponding the robot's physical size increases, the size of the unit of work must also hand movements by the driver, or drive system or shaft drive system allows the movement in the work unit, drive system using electric, hydraulic or pneumatic the energy emitted from a variety of mechanical drive into mechanical drives are joined together by a mechanical linkage in turn drive the various robot linkage from the sprocket body, composed of gears and ball Robot controller is running in the the memory controller stores used for the pre-programmed information, control peripherals, to communicate it with the factory computer to make the production of constantly used to control the manipulator motion and the outer parts of the work can use the box to teach hand-delivery actions programmed into the robot information can be stored in the controller's memory for later recall using the controller stores all program can store several different programs, and they can be in any program to be also request the work unit controller and peripheral devices to example, the controller has an input line, the input line can be identified when a mechanical process to the mechanical cycle is complete, the input line is connected, it will place orders for the controller to the robot manipulator to pick up the processing of finished , the robot then picked up a new part and it is placed into the machine, then, the controller send a signal to the machine to get it started manipulation of the drum controller can be constituted, the work place by order of the drum controller for a very simple robot in most of the robot system controller is a very complex device, which reflects the modern electronic other words, they are manipulated by the micro-information micro-information processors instead of 8 bits, 16 bits of information that is 32-bit feature allows the controller to run with very good can send electronic signals through the communication line to issue with the mechanical hand signals to communicate with the axis of the robot manipulator and controller, this two-way communication between the location and operation makes the system constantly revised and updated to maintain the state may The controller can also control the robot wrist in the end installed any are different controller computers and factory to carry out the task of communication, the communication network will enable the robot to become computer-aided manufacturing(CAM part of the to the basic definition, the robot is a multi-function can be re-programmed , the controller must include some form of memory storage, to micro-processor-based information systems are often associated with solid-state

　　memory device with the memory devices can be magnetic bubbles, random access memory device, soft plastic disk or memory storage device programming information can be stored for later recall using source Source of power to the controller and the robot was powered device, there are two types of robot power supply for a class of power is power to run the exchange point, and the other is used to drive the robot example, if the robot manipulator controlled by a hydraulic or pneumatic device, the control signal is sent to these devices to make the robot robot systems require power to drive the robot, this source of power either by hydraulic power, pneumatic power source, power source can also be provided by electricity, the power source is a unit of work the robot parts and equipment in the total the hydraulic power source with and connected to the base manipulator, hydraulic pressure source to produce the hydraulic fluid, the fluid transport of the control components to the robot, so the robot base rotated around the air is fed to the robot, the axis along the track in a straight line, the source can also be connected to such a pneumatic drill, it can provide power for the drill normal circumstances, can be obtained from the factory air supply station for the source and make adjustments, and then enter it in the axis motor type can also be a sends out pulses of the signal was sent to the robot pulses provide the necessary instructions for the motor information to enable the robot in the robot base three-axis robot for power systems either require the use of feedback control systems, this system will continue to position data for each axis of feedback to the robot system not only need power to start the robot axis, also need power to drive the controller, this dynamic manufacturing environment, the power source can of end pieces In most applications where the robot to see implementation of end pieces are connected to the robot wrist flange of a device, end pieces can be used in the production areas of the

　　Implementation of many different occasions, for example, it can be used to pick up parts, used for welding, or for painting, the implementation of parts for the robot end system provides the flexibility of the robot must designed to meet the end of the implementation of pieces of the robot components can robot manufacturer or owner of manufacturing robot implementation of the system end the only thing the robot can be a work into another working parts, for example, are available from the cutting machine is connected with the water, which is used in the automotive production line cutting also request the robot placed the parts to disk, in this simple process, change the end of the implementation of parts of the robot, the robot can be used for other applications, the implementation of end pieces may change, and then the robot programmed allows the system to have high Sensor Although the robot has great ability, but often than not with a little practice, but the example, workers can find parts that fall to the ground or no parts feeder, but not the sensor, the robot will not get this information in a timely manner using the most sophisticated sensors, the robot is smaller than an experienced worker Therefore, a good robot system design requires many sensor and robot controller using the phase, it was as close as possible operative most frequently used robotics sensors into contact with the sensors can be further divided into tactile sensors, force and torque or contact sensors can be measured by the drive-side and the actual contact between other objects, micro-switch is a simple tactile sensor, the robot may be angry when the client contact with other objects, the sensor is the robot to stop work and avoid objects between collisions, tell the robot has reached the goal;or when used to measure the size of objects and torque sensors in the robot gripper and wrist was the last joint, or between the parts on the robot to carry a measured reaction force and and torque sensors are mounted on the flexible piezoelectric sensors and strain gauges on the sensors include proximity sensors, vision sensors, sound detectors, sensitive components and sensors and labeling of objects near the

example, eddy current sensor can be used to accurately maintain a fixed distance between the most simple robot proximity sensors including a light-emitting diode and a photodiode receiver transmitter, receiver reflector closer to the reflection of light, the main disadvantage of this sensor is closer to the object reflectance of light will affect the received other was close to the sensor using a capacitance and inductance associated with the sensing system is very complex, based on the TV camera or laser scanner signal through the hardware pretreatment to 30-60 per second input into the analysis of the data and extract the required information, for example, the existence of objects and object features, location, operating direction, or components of the assembly and product testing is sensitive devices used to sense and interpret sound waves, sound waves detected from the basic people recognize continuous speech, word for word, all kinds of sound ranging from sensitive components of the complex procedures, in addition to human-computer voice communication, the robot can also use the sound sensitive devices control of arc welding, I heard the sound of collision or collapse of the movement to stop the robot to predict the mechanical damage will occur and the detection of objects within the is also a non-contact systems for projector and imaging the surface of the object shape information or distance detection and closed-loop sensor probe used in two the detection and operation of the robot system moves alternately, it is usually necessary to use sensors that detect when the robot is not operating, the operation has nothing to do with the sensors, this method is called static detection, using this method, visual Find the sensor captured the first position and orientation of objects, and then the robot moves straight to the contrast, closed manipulation and motion detection robot, always under the control of sensors, vision sensors are used the majority of closed-loop mode, which monitor the robot's actual position at any time and the deviation between the ideal position, and drive the robot fix this the closed-loop detection, even if the object

　　In motion, for example, the conveyor belt, the robot can grasp it and send it to the desired location.

无线传感网外文翻译3

　　无线传感器网络学习心得

　　初次接触这个课程时，我无意地在课本中看到了对于无线传感器网络的基本概述：无线传感器网络是一种全新的信息获取平台，能够实时监测和采集网络分布区域内各种检测对象的信息，并将这些信息发送到网关节点，以实现复杂的指定范围内目标检测与跟踪。这让我联想到物联网体系的感知层与网络层，乍一想，这不就是物联网感知层与网络层的整体解决方案么？美国《商业周刊》与MIT技术评论分别将无线传感器网络列为改变世界的10大技术之一。作为一名物联网工程专业的大学生，了解于此，内心燃起了一团火焰，因为觉得这个将成为我们将以时代推动者的身份参与到人类21世纪的建设中。

　　学习无线传感器网络这个课程，分3个阶段，第一个阶段是分别讲解无线传感器网络里面的各个组成部分，包括物理层，信道接入技术，路由协议，拓扑技术，网络定位与时间同步技术等等。第二个阶段是整合零碎的知识，总结出无线传感器网络的工作原理。第三阶段是利用现有知识理解无线传感器网络在物联网环境下的应用并且能够根据现实需求设计出符合要求的一个整体的无线传感器网络。

　　第一阶段知识总结，（1）无线传感器网络物理层是数据传输的最底层，它需要考虑编码调制技术，通信速率，通信频段等问题。信道接入技术中有IEEE 协议，S-MAC协议，Sift协议，TDMA技术，DMAC技术，CDMA技术。在物理层和信道接入技术主要有2个标准，一个是IEEE 标准，一个是ZigBee标准，它们各有优劣，可根据现实情况采用不同标准。（2）无线传感器网络路由协议的作用是寻找一条或或多条满足一定条件的，从源节点到目的节点的路径，将数据分组沿着所寻找的路径进行转发。路由协议中有Flooding协议，Gossiping协议，SPIN协议，DD协议，Rumor协议，SAR协议，LEACH协议，PEGASIS协议等协议。（3）动态变化的拓扑结构是无线传感器网络最大特点之一，拓扑控制策略为路由协议、MAC协议、数据融合、时间同步和目标定位等多方面都奠定了基础。在无线传感器网络中，拓扑控制将影响整个网络的生存时间，减小节点间通信干扰，提高网络通信效率，为路由协议与时间同步提供基础，影响数据融合与弥补节点失效的影响。（4）无线传感器网络主要有两种基本感知模型，而这又跟覆盖问题直接相关。根据无线传感器网络不同的应用，覆盖需求通常不同。根据覆盖目标不同，目前覆盖算法可以分为面覆盖，点覆盖及栅栏覆盖。（5）无线传感器网络的定位是指自组织的网络通过特定方法提供节点位置信息。这种自组织网络定位分为节点自身定位和目标定位。节点自身定位是确定网络中节点的坐标位置的过程。目标定位是确定网络覆盖范围内目标的坐标位置。定位过程中把定位算法分为基于测距和无需测距的定位算法。基于测距的定位算法需要测量相邻节点之间的绝对距离或者访方位，并利用节点间的实际距离或者方位来计算位置节点的位置，常用的测距技术用RSS（到达信号强度）测量法，TOA（到达时间）测量法，TDOA（到达时间差）测量法，RSSI（到达信号强度）测量法等。（6）无线传感器网络上的目标跟踪与其定位不同，主要目的不是追求定位的精度，而是需要对移动的目标或者时间进行动态的监测。基于无线传感器网络的目标跟踪过程大致包括3个阶段：检测、定位和通告。检测阶段：无线传感器网络中的节点周期性地通过传感器模块检测是否有目标出现。定位阶段：为了节省能量，只有距离跟踪目标比较近的节点才会对目标进行定位，如果节点接受到另外两个或者两个以上的节点到跟踪目标的距离，则可选用三边定位法或者多边极大似然估计法计算跟踪目标的位置。通告阶段：计算出跟踪跟踪目标的运动轨迹后，传感器网络要通知跟踪目标周围的节点启动进入跟踪状态。（7）无线传感器网络中的时间同步技术有两大时间同步模型，时钟模型与通信模型。时间同步协议中有经典的LTS协议，RBS协议，TPSN协议，DMTS协议和FTSP协议等协议。（8）在无线传感器网络中间件应用中，无线传感器网络中间件体系结构是无线传感器网络中间件的核心，它决定着无线传感器网络的运行及组织方式。（9）传感器网络以数据中心的特点使得其设计方法不不同于其他计算机网络，传感器网络应用系统的设计以感知数据管理和处理为中心，把数据库技术和网络技术紧密结合，从逻辑概念和软、硬件技术两个方面实现一个高性能的以数据为中心的网络系统。（10）无线传感器网络数据不能局限于网络内部传输，这样不利于无线传感器网络的普及应用，必须让终端用户能够通过外部网络（如Internet）便捷地访问无线传感器网络采集的环境数据。这就需要物联网环境下的无线传感器网络接入技术了。多网融合的无线传感器网络是在传统的无线传感器网络的基础上，利用网关接入技术，实现无线传感器网络与以太网、无线局域网、移动通信网等多种网络的融合。处于特定应用场景中的、高效组织组织的节点，在一定的网络调度与控制策略驱动下，对其所部属的区域开展监控与传感；网关节点设备将实现对其所在的无线传感器网络的区域管理、任务调度、数据聚合、状态监控与维护等一系列功能。经网关节点融合、处理并经过相应的标准化协议处理和数据转换之后的无线传感器网络信息数据，将有网关节点设备聚合，根据其不同的业务需求及所接入的不同网络环境，经由TD-SCDMA和GSM系统下的地面无线接入网、Internet环境下的网络通路及无线局域网网络下的无线链路接入点等，分别接入TD-SCDMA与GSM核心网、Internet主干网及无线局域网等多类型异构网络，并通过各网络下的基站或主控设备，将传感信息分发至各终端，以实现针对无线传感器网络的多网远程监控与调度。（11）无线传感器网络具有很强的应用相关性，起硬件需要满足轻量化、扩展性、灵活性、稳定性、安全性与低成本等要求。

　　学习的第二个阶段，对零碎的知识点进行整合，总结出对无线传感的工作原理的自我理解。

　　上图就是一个典型的无线传感器网络应用系统的简易示意图，它拥有着无线传感器网络所应该拥有的最基本的三种类型的节点，即传感器节点（sensor node），汇聚节点（sink），用户的管理节点（User）以及互联网或通信卫星。传感器节点（sensor node）分布于监测区域的各个部分（sensor field），用于收集数据，并且将数据路由至信息收集节点（sink），信息收集节点（sink）与信息处理中心（User）通过广域网络进行通信，从而对收集到的数据进行处理。

　　学习的第三阶段：利用现有的知识体系，理解无线传感器网络在现实中的应用，并且可以根据现实的需求设计出合理的应用体系。结合无线传感器网络在农业中的应用进行探究：（1）在体系结构选择方面，其体系结构选择通性化的网络体系结构，跟上图体系相符。（2）节点选择方面，由于农业监测的复杂性及监测环境对于外来设备的敏感性，要求传感器节点体积尽可能小，为了获取到确切的监测信息，要求传感器节点装备多种高精度传感器。为了延长传感网的使用寿命，需要传感器节点具有尽可能长的生命周期。（3）能量管理：实际情况下的传感器网络应用可能需要长达多个月的环境监控，而单个节点的能量非常有限。为了节省能量，在发生传感任务时，只有相邻区域的节点处于传感通信状态，其余节点不需要传感和转发数据包，应当关闭无线通信系统，使其休眠节省能量。（4）数据采集方面，在无线传感器网络中，靠近基站的节点要为其他节点转发数据，能量消耗较大，边缘节点只要进行数据收集，能耗较少，所以边缘节点应当采取一定的算法对数据进行融合，降低通信量，校正采样数据之后再进行发送。（5）通信机制方面，包括路由协议、MAC协议及通信部件的控制访问机制等，路由协议负责将数据分组从源节点通过网络发送到目的节点，寻找源节点和优化节点间的路径，将数据分组沿优化的路径正确转发。MAC协议决定无线信道的使用方式，在节点间分配有限的通信资源，无线通信模块在发送状态消耗能量最多，睡眠状态消耗最少，接受和侦听状态下消耗稍小于发送状态（6）远程任务控制主要是在对环境监控一段时间后，调整网络的任务，这需要向基站发出命令，基站通过发送广播消息发出指令，还要对节点的能量、通信等状态进行监控，不断进行任务调整，延长传感器网络的使用寿命。

　　根据现实的需求设计出合理的应用体系分这几步：（1）根据客户的要求，分析现实的需求，书写需求文档。（2）设计出无线传感器网络的整体框架体系，选择与设计各项通信协议与通信机制。（3）分别对框架中的软硬件进行分析与设计（4）进入开发状态（5）测试，交付，维护

　　以上就是我对无线传感器网络课程的学习心得了，在此课程中，虽然我对其中的知识体系有所了解，但是缺少实际的操作与开发，只是停留在了浅显的认识层面，只有通过实际的操作，才能更深入地去了解它其中的核心，而这一点却恰恰是我们这个课程的学生所缺少的，基于此，我非常地希望在这个专业、这个课程中，有专业的实验室让我们这群学生能够进行实打实的器械操作，这样才能真正地达到“格物致知”，“学为实用”啊。